Avgränsisslinga BWF till Robotgräsklippare


En robotklippare behöver en avgränsningsslinga, här är min variant.




Mottagare / Sändare för robotklippare.


Funktion.

Mottagaren känner strömmen i slingan runt gräsmattan, sändaren pulserar strömmen på ett sådant sätt

att om mottagaren kopplas till serieport (TTL signalnivå 9600,8,even, 1) så tas en byte data emot.

Mottagen byte ändras beroende på om man är innanför eller utanför slingan.

Signalen skickas ca var 30:e millisekund.


På sändaren kan man med en jumper ställa vilken byte som skall skickas

Jumper: Inne: Ute:

A 107 171

B 215 87

C 175 183

D 91 109

E 183 219


Laddstationen placeras rakt över slingan, då följer man slingan och signalen växlar mellan inne/ute tills

man kör in i laddaren.


Dessutom kan följande bytes sändas, men de är samma både inne och ute, de kan användas t.ex. för att

fjärrstyra klipparen eller t.ex. skicka en ”go home” signal om regnsensorn sitter på laddaren.

CPU

pin: Byte:

PB2 245

PB3 235

PB4 189

PB5 253

PB6 223

PB7 239

PD0 247

PD1 251



Injustering av mottagarspolens placering


För bra funktion är det viktigt att justera placeringen av mottagarspolen så den inte påverkas så mycket av

alla magnetfält från klipparens elmotorer.

Mottagarspolen placeras ca 10-15 cm över mark, stående rakt upp. Så långt ifrån elmotorer och switchade

nätdelar som möjligt, helst >30cm.


Justering:

Stäng av sändaren. Mät spänningen över C8 på mottagarkortet, spänningen skall vara nära noll.

Starta alla motorer, nu skall spänningen helst ligga under 0,1V med alla motorer igång. Är det

över 0,1V prova att flytta runt på spolen, den skall dock alltid stå rakt upp.

Min klippmotor ger kraftiga störningar men jag hittade ett ställe (+-5mm) som var ”helt” störningsfritt

från klippmotorn.

Med sändaren igång stiger spänningen på C8, i mitten på gräsmattan där signalen är som lägst bör

spänningen på C8 vara minst 0,2V. Några cm ifrån slingkabeln går den upp mot 2-3V. Om man har

för hög insignal kan det bli datafel, därför kan det vara lämpligt att koppla t.ex. ett 5ohm motstånd i

serie med slingan om man har en kort slinga (jag har ca 500m2 och har 2 ohm motstånd).

Vid korta slingor använd 5-10 ohm seriemotstånd (monteras i skruvplinten pin 2-3 på sändaren),

annars bränns motstånden på sändarkortet då de ej är dimensionerade för kortslutning av utgången.


Mottagaren matas med 12-30 Vdc ca 20mA. Utgången växlar mellan 0 och 4,5V och kopplas till

RX in på en CPU. T.ex pin0 på en ArduinoUno.



Sändaren


Sändaren matas med ca 12Vac (ej DC) ca300mA. T.ex. brukade modem/routers levereras med

en 12Vac 1Amp. nätadapter, denna typ fungerar fint.


Slingan kopplas in på den fyrpoliga kontakten mellan 1 och 4.

Ett anpassningsmotstånd, minst 0,5W, kopplas in mellan 2 och 3. Vid mycket kort slinga välj ca 20ohm.

Vid ca 500m2 tomtyta välj ca 5 ohm, vid större tomter bygla till 0 ohm.



Korten är utvecklingskort och är ej CE märkta, lämplig låda och avstörningsfilter kan behövas på utgången

för att uppfylla alla EMC krav.







Avkodning med en ArduinoUno




En Arduino skall vara laddad med programkoden nedan.

En LCD shield kan användas men är inget krav, fungerar utan.


Mottagaren ovan ansluts till pin0 på ArduinoUno, se bild nedan. På Arduino kommer då Inne/Ute/Error-

signal ut på respektive Pin 11,12,13. Man kan koppla tre lysdioder till pinnarna för att se funktionen

(glöm inte ett 1k motstånd till jord för resp. lysdiod).